Pieniny są częścią ciągnącego się  ok. 550 km. pienińskiego pasa skałkowego, oddzielającego Karpaty Zewnętrzne, zbudowane z miękkich skał osadowych: piaskowców, łupków iłów, , zlepieńców,  fliszu od Karpat Wewnętrznych, utworzonych ze skał wapiennych i wulkanicznych, krystalicznych. Od południa graniczą z Magurą Spiską, od północy z Beskidem Sądeckim i Gorcami . Tworzą wyodrębnione pasmo górskie o długości ok. 35 km i szerokości do 6 km przedzielone przełomami Dunajca na trzy części: Pieniny Spiskie, Pieniny Właściwe oraz Małe Pieniny. Najwyższym szczytem (1050 m n.p.m.) Pienin jest Wysoka. Najciekawsze pod względem przyrodniczym i krajobrazowym są Pieniny Właściwe. Szczyty mają tu piękne i ostre sylwetki a doliny  postać wąwozów skalnych. Północne zbocza opadają ku dolinom stosunkowo łagodnie. Południowe, strome  stoki gór obrywają się efektownymi ścianami wapiennymi o wysokości dochodzącej do 300 metrów.